--- STC15F2K60S2定時/計數器中斷在DIY機器人制作中，常用的電機是舵機。通過STC單片機的定時器中斷功能，可以模擬PWM輸出，精準地控制舵機的角度。在STC15F2K60S2中，定時/

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STC15F2K60S2定時/計數器中斷

在DIY機器人制作中，常用的電機是舵機。通過STC單片機的定時器中斷功能，可以模擬PWM輸出，精準地控制舵機的角度。在STC15F2K60S2中，定時/計數器中斷的單位時間為12分頻/12MHz，即計數器每次加1使用的時間是1微秒。通過配置相應的寄存器和中斷處理函數，可以實現精確的定時控制。

定時/計數器中斷初始化

在STC單片機中，需要初始化定時/計數器中斷功能以啟動定時器并設置初值。具體的操作包括配置工作方式、中斷總開關以及設置計數器初值，從而實現對舵機角度的精確控制。通過適當調整參數，可以實現不同角度的舵機運動，讓機器人實現更加靈活的動作。

定時/計數器中斷處理函數

定時/計數器中斷處理函數是控制舵機運動的重要部分。通過重新寫入16位計數寄存器的初始值，并編寫用戶程序內容，可以實現舵機運動狀態的監控和調節。在處理函數中，需要根據舵機的特性和需求，合理地設置計數器的值，以確保舵機運行穩定且符合預期運動軌跡。

模擬PWM輸出

模擬PWM是控制舵機角度的關鍵技術之一。通過SimulationPWM函數，可以產生20ms的PWM信號，實現對舵機角度的精細控制。在函數中，需要指定輸出模擬PWM的引腳、PWM輸出值以及循環次數等參數，以確保舵機按照設定的角度和速度進行運動。通過合理的PWM設置，可以實現機器人動作的多樣化和精確度。

主函數控制

在主函數中，通過調用各個功能模塊，實現對舵機運動的整體控制。在循環中不斷檢測按鍵狀態，并根據按鍵輸入調用不同的PWM輸出函數，實現舵機角度的調整和機器人動作的變化。通過靈活的主函數設計，可以實現各種復雜機器人動作的控制和組合，提升機器人的表現能力和應用范圍。

通過STC單片機控制數字舵機，可以實現機器人在不同場景下的精確運動和動作表現。合理利用定時器中斷、PWM輸出等功能，可以實現對舵機角度的精準控制，為DIY機器人制作帶來更多可能性和樂趣。在未來的機器人項目中，這些技術將發揮重要作用，讓機器人呈現出更加智能和動態的特性。