你好，我剛剛寫了一篇文章并貼在頭條，，現(xiàn)在我把它貼在這里供你參考，希望它能幫助你。上大學(xué)的時(shí)候，因?yàn)榘V迷于機(jī)器人制作，開始自學(xué)單片機(jī)。隨著了解的深入，我開始對(duì)單片機(jī)產(chǎn)生了濃厚的興趣。室友在黑暗中打do

你好，我剛剛寫了一篇文章并貼在頭條，，現(xiàn)在我把它貼在這里供你參考，希望它能幫助你。

上大學(xué)的時(shí)候，因?yàn)榘V迷于機(jī)器人制作，開始自學(xué)單片機(jī)。隨著了解的深入，我開始對(duì)單片機(jī)產(chǎn)生了濃厚的興趣。室友在黑暗中打dota，我在走電路敲代碼；室友正在讀天下霸唱 的小說《》和《我 我在讀郭天祥 ■自述士氣高昂。就這樣，在學(xué)習(xí)了一段時(shí)間C語言和單片機(jī)之后，我開始做機(jī)器人。一年多過去了，我做的機(jī)器人不斷增多，對(duì)單片機(jī)的理解和使用也有了很大的提高。后來我的好朋友開始學(xué)單片機(jī)，但不是 t前不久他來跟我抱怨單片機(jī)太難學(xué)了，我就讓他在網(wǎng)上買了一套單片機(jī)開發(fā)板，可能會(huì)好學(xué)一點(diǎn)。開發(fā)板上的資源就不用說了，相當(dāng)豐富，流水燈，數(shù)碼管，矩陣鍵盤，LED點(diǎn)陣，紅外遙控器，DC電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)，液晶屏.....一切，還有視頻教程。這比我自己做的最小的系統(tǒng)板好多了，應(yīng)該沒問題。果然，它沒有 沒過多久，我的朋友告訴我:"單片機(jī)其實(shí)挺簡(jiǎn)單的。 "我為他設(shè)計(jì)了幾個(gè)小項(xiàng)目。他瞟了一眼，說這太簡(jiǎn)單了。涉及的知識(shí)點(diǎn)開發(fā)板上的教程都講過了。唐 不要再做了。回去找點(diǎn)別的事做。一段時(shí)間后，我的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)會(huì)招募新人。考題是根據(jù)提供的材料，讓一輛智能車在現(xiàn)場(chǎng)跟蹤和躲避障礙物。我的好朋友也來了，看到他自信的樣子我也就放心了。但是最后的結(jié)果出乎我的意料。他沒有。;我什么也沒做，他自己也很吃驚。顯然，有想法，但他不能 不要開始。后來有幾個(gè)同學(xué)在學(xué)習(xí)單片機(jī)的時(shí)候也有這個(gè)問題。我開始認(rèn)真思考他們的問題:

剛開始階段太依賴單片機(jī)開發(fā)板，完全跟著開發(fā)板教程走，缺乏主動(dòng)性。

缺乏單片機(jī)知識(shí)，急于求成，渴望有朝一日學(xué)會(huì)單片機(jī)，導(dǎo)致基礎(chǔ)薄弱。

盲目自信，跟著教程學(xué)板上的所有資源，感覺自己學(xué)會(huì)了單片機(jī)，不屑于從簡(jiǎn)單的項(xiàng)目入手。

遇到難題，總是回避，不積極處理。你總是想留下來以后再解決它們。

我誤以為單片機(jī)的主要學(xué)習(xí)內(nèi)容是寫代碼，我不 不重視底層硬件知識(shí)和接口電路知識(shí)。

總之，我沒有。;我找不到正確的學(xué)習(xí)方法。

那為什么不呢？;t它們出現(xiàn)在學(xué)習(xí)單片機(jī)的過程中？

首先，我沒有。;不要用開發(fā)板來學(xué)習(xí)。我 我不是說開發(fā)板不好。開發(fā)板其實(shí)是單片機(jī)很好的學(xué)習(xí)工具，但是僅限于入門。它的延展性太差，無法引導(dǎo)大家更深入的學(xué)習(xí)。

第二，我學(xué)習(xí)單片機(jī)碩士。如果我想做一個(gè)機(jī)器人，機(jī)器人的制作正好為我深入學(xué)習(xí)單片機(jī)開辟了一條正確的途徑:在做紅外跟蹤智能車的時(shí)候，我認(rèn)識(shí)了紅外反射傳感器，設(shè)計(jì)了紅外傳感器接口電路和H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，編寫了多路紅外傳感器掃描和PWM調(diào)速代碼；在做CCD跟蹤智能車的時(shí)候，了解了圖像傳感器，設(shè)計(jì)了圖像傳感器的接口電路，編寫了圖像傳感器的驅(qū)動(dòng)和簡(jiǎn)單的圖像處理算法，了解了opencv開源庫(kù)，學(xué)習(xí)了PID控制算法。做六足機(jī)器人的時(shí)候，認(rèn)識(shí)了舵機(jī)，開發(fā)了多通道舵機(jī)控制器，開始學(xué)習(xí)

一個(gè)

pwm信號(hào)是如何控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的？控制信號(hào)通過接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，得到DC偏置電壓。其內(nèi)部有一個(gè)參考電路，產(chǎn)生一個(gè)周期為20ms，寬度為1.5 ms的參考信號(hào)，得到的DC偏置電壓與電位器的電壓進(jìn)行比較，得到電壓差輸出。最后，正負(fù)電壓差輸出到電極驅(qū)動(dòng)芯片，確定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。

2

舵機(jī)的控制一般需要20ms左右的時(shí)基脈沖，脈沖的高電平部分一般是0.5 ms到2.5 ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分，總間隔2ms，例如180度的伺服角度。

三

轉(zhuǎn)向器的跟隨特性。轉(zhuǎn)向器的跟隨特性。假設(shè)舵機(jī)在A點(diǎn)穩(wěn)定，pwm信號(hào)來自控制電路，舵機(jī)從A點(diǎn)轉(zhuǎn)向b點(diǎn)，這個(gè)過程需要一段時(shí)間。

四

保持時(shí)間是Tw，

Twgt什么時(shí)候？t，舵機(jī)可以到達(dá)目標(biāo)位置，還有時(shí)間剩余；

什么時(shí)候？t，舵機(jī)無法到達(dá)目標(biāo)位置；

理論上，當(dāng)Tw？t時(shí)，整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程最連貫，舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度最快；

當(dāng)pWM信號(hào)隨最小量(1DIV8us)變化時(shí)。第二次換的時(shí)候，轉(zhuǎn)向器的分辨率最高，但是速度會(huì)變慢。